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文档摘要

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水下机器人故障诊断与容错控制：技术、挑战与创新策略

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人类对海洋的探索与开发不断深入，水下机器人作为一种关键的海洋探测与作业工具，在海洋科学研究、资源勘探、水下工程、军事国防等众多领域发挥着日益重要的作用。海洋占据了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的资源，如石油、天然气、矿产以及生物资源等。然而，海洋环境复杂且恶劣，存在高压、低温、强腐蚀性以及黑暗等极端条件，使得人类直接在水下进行作业面临巨大挑战，甚至危及生命安全。水下机器人的出现，有效突破了这些限制，能够代替人类在复杂危险的水下环境中执行各类任务，极大地拓展了人类对海洋的认知和开发