基于引导域的参数化RRT：无人驾驶车辆运动规划的优化探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1无人驾驶技术的发展现状

近年来，无人驾驶技术在全球范围内取得了迅猛发展，已然成为汽车产业变革和科技创新的关键领域。从早期的理论探索与试验项目，逐步迈向实际应用与商业化推广，无人驾驶技术正深刻地改变着人们的出行方式与交通运输格局。

在市场规模方面，无人驾驶技术展现出巨大的发展潜力。据中商产业研究院发布的相关报告显示，2017-2022年我国自动驾驶市场规模由681亿元大幅增长至2894亿元，年均复合增长率高达33.6%。分析师预测，2023年我国自动驾驶市场规模将成功突破