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车路协同感知通过融合路侧与车端单目相机的检测信息，能有效缓解超视距、盲区、

遮挡等单车感知局限，现已成为自动驾驶感知的可行方案。然而，现有单目三维目标检

测算法难以直接适配车路协同应用场景，其中路侧相机存在斜俯视角下检测精度低、远

距离小尺度目标特征表达不足等问题；车端感知则易受城市道路多车环境中目标遮挡影

响，检测可靠性不足；此外，如何高效、准确地融合车、路两端检测信息也亟待解决。

对此，本文基于车路协同感知框架，分别针对路侧、车端基于单目相机的三维目标检测

方法进行优化，并