基于RGB-D相机的室内环境语义地图构建：方法、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人工智能和机器人技术的飞速发展，室内环境的智能化应用需求日益增长，室内环境语义地图构建技术应运而生，成为该领域的研究热点之一。语义地图作为一种高层次的环境表示，不仅包含了环境的几何信息，更重要的是融入了丰富的语义信息，如物体的类别、功能以及它们之间的空间关系等。这种地图形式能够为智能设备提供对环境的深度理解，使其在复杂的室内场景中做出更加智能、高效的决策。

在智能家居领域，语义地图构建技术起着举足轻重的作用。通过构建室内环境的语义地图，智能家居系统能够对房间布局、家具位置以及各类设备的分布有清晰的