融合深度强化学习与力封闭的三指手机器人抓取方法：理论、实践与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为众多领域的关键支撑，其中机器人抓取技术作为机器人实现操作功能的基础，一直是研究的热点与重点。从工业自动化领域中对零部件的精准抓取与装配，到物流仓储行业里货物的搬运与分拣，再到医疗康复领域中协助患者进行日常活动，机器人抓取技术的应用无处不在，其性能的优劣直接影响着相关行业的发展水平和效率。

传统的机器人抓取方法在面对简单、规则的物体和环境时，能够较好地完成任务。然而，随着实际应用场景的日益复杂，对机器人抓取能力提出了更高的要求。例如在工业生产中，面对形状各异、