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在建筑内火场环境下，消防机器人已经成为火场辅助救援的重要发展方向。在实际

应用中，消防机器人高效的场景感知能力是执行任务的基础，为了克服单一视觉传感器

数据局限性，采用红外和可见光等多传感器进行数据融合，可以使机器人具有更好的环

境感知能力。红外图像在夜间及低光环境下表现优异，但缺乏纹理细节与色彩信息，而

可见光图像具有丰富的纹理细节和色彩信息，但在低光条件下效果欠佳。通过红外与可

见光图像融合技术，能够有效实现优势互补，增强图像清晰度，为后续目标感知任务提

供更精准的信息支持。因