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摘要

随着科技的发展，包装机械在机械行业当中发挥着越来越重要的作用，为了突破传

统的包装形式，提高物流包装的效率，本文结合缠绕包装技术与移动机械臂技术，设计

了一种以AGV为主体的载有机械臂的自移式缠绕机器人，完成对大型货物场的缠绕包

装。本文针对该自移式缠绕机器人的缠绕包装问题，进行了理论和技术研究。

为了满足自移式缠绕机器人的自主化工作，在AGV上搭载有机械臂的基础上，根

据包装要求设计了相关辅助机构，其中包括薄膜定位夹持装置、拉膜架与热切装置等。

拉膜架是机械臂末端的执行机构，负责