6-DOF并联机器人空间对接基础控制的关键技术与实践研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着航天技术的飞速发展，空间任务的复杂性和多样性不断增加，空间对接作为实现空间站建设、卫星维护、深空探测等任务的关键技术，其重要性日益凸显。在空间对接过程中，需要精确控制对接机构的位置和姿态，以确保两个航天器能够安全、准确地完成对接。6-DOF（六自由度）并联机器人由于其独特的结构和运动特性，在空间对接领域展现出了巨大的应用潜力。

6-DOF并联机器人由多个并联的连杆机构组成，通过控制这些连杆的运动，可以实现末端执行器在三维空间中的六个自由度的运动，即沿x、y、z轴的平移和绕x、y、z轴的旋转