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文档摘要

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柔性制造系统中工业机器人运动控制与系统集成报告

一、柔性制造系统中工业机器人运动控制与系统集成报告

1.1技术背景

1.1.1工业机器人的发展

1.1.2柔性制造系统的优势

1.1.3工业机器人运动控制与系统集成在FMS中的应用

二、工业机器人运动控制技术

2.1运动控制概述

2.1.1运动学分析

2.1.2动力学建模

2.1.3控制算法

2.2轨迹规划与路径生成

2.2.1轨迹平滑性

2.2.2轨迹连续性

2.2.3轨迹可行性

2.3实时运动控制

2.3.1快速响应

2.3.2高精度

2.3.3可靠性

2.4运动控制系统的集成

2.4.1硬件集成

2.4.