融合创新：行人航位推算与多传感器融合的室内三维定位算法探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今数字化时代，位置服务已成为人们日常生活和众多行业运营中不可或缺的部分。全球卫星导航系统（GNSS），如GPS、北斗等，在室外开阔环境中能够提供高精度的定位服务，满足人们出行导航、车辆追踪、物流运输监控等多种需求。然而，当进入室内环境，由于建筑物对卫星信号的遮挡、反射和多径效应等影响，GNSS信号会变得极其微弱甚至完全中断，导致定位精度急剧下降甚至无法定位，这使得室内定位成为了一个亟待解决的问题。

室内定位技术在众多领域都有着广泛且迫切的需求。在商业领域，大型商场、购物中心等场所，消费者常常