基于激光雷达点云的自动驾驶场景语义理解：方法、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

自动驾驶作为汽车产业与人工智能、信息技术深度融合的产物，正引领着交通出行领域的重大变革。近年来，随着传感器技术、计算能力和人工智能算法的飞速发展，自动驾驶技术取得了显著的进步。国际权威的机动车工程组织将自动驾驶技术分为六个等级：L0至L5。其中，L0级是没有自动驾驶的纯人工驾驶；L1至L3级是不同程度的辅助驾驶；L4级和L5级则是高度自动驾驶和完全自动驾驶，即在没有特定条件限制下，车辆可以完全自主驾驶，不需要人类干预。截至目前，市场上已经出现了大量L2级别的辅助自动驾驶车辆，部分企