室内未知环境下移动机器人自主探索与定位：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在众多领域的应用愈发广泛，室内未知环境下移动机器人的自主探索与定位技术成为了机器人领域的研究重点。在实际应用场景中，如智能家居、物流仓储、医疗服务、救援搜索等领域，移动机器人需要在没有先验地图信息的室内环境中，依靠自身能力进行自主探索，并准确确定自身位置，以完成各类复杂任务。

在智能家居领域，清洁机器人需要自主探索室内空间，识别家具、墙壁等环境信息，合理规划清洁路径，同时实时定位自身位置，避免碰撞家具或墙壁。物流仓储环境中，搬运机器人需自主探索仓库布局，确定货物存放位置，实