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图5.17具有噪声的阶跃响应5.8模糊规则与遗传算法在控制中的应用

在第3章中我们介绍和讨论过模糊集合和模糊控制器的概念。对于复杂的被控对象,模糊控制器的参数的设计和选择往往需要很大计算量,有时变得十分困难。如果我们把模糊逻辑与遗传算法结合起来就会产生很好的效果。

本节以二级倒立摆为对象,说明模糊规则与遗传算法的结合以及它们在控制中的应用。

二级倒立摆系统如图5.18所示,是一个典型的复杂非线性系统。它由一个沿轨道左右运行的小车和沿同一平面自由运行的上、下摆构成。上摆与下摆、下摆与小车之间以铰链方式联接,使上摆和下摆都能在平行于轨道的铅直平面内自由转动。控