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作为一种典型的强耦合，多变量、非线性的欠驱动机电设备，桥式吊车系统本身由于缺少部分执

行器故动力学特性与耦合性往往比全驱动机械系统更为复杂，因此其控制器设计也更具挑战性。为实

现欠驱动吊车系统在最短时间内完成负载定位镇定运送，国内外大量学者进行了一系列研究，提出了

诸如最优控制、输入整形、轨迹规划、滑模变结构控制等多种先进控制策略。然而现有方法尚存在一

些不足，无法彻底解决系统自动控制问题。

针对复杂环境下，欠驱动吊车系统的非线性鲁棒控制系统设计及实现问题展开了深入研究。本设

计在对欠驱动桥式吊车进行动力学建模的基础上，设计并搭建的仿真及实时控制实验平台，为后续控