导航系统坐标系定义及转换关系分析概述

1.1常用坐标系

单个导航对象的运动状态针对其本身是无法描述的，选用不同参照物时，运动状态也不尽相同。在组合导航系统中，我们最终得到的导航对象的位置、速度、姿态信息往往是通过至少两个参考系进行表示。因此为了能准确描述这些信息，必须通过一组指定的参考系进行描述。一般将由一个原点和三轴相互正交的参考系称之为坐标系，同时按照正交规则，又可以分为左手正交准则和右手正交准则，本文所使用的坐标系满足导航领域广泛使用的右手正交准则，也被称为右手正交基本轴系。下面分别对导航定位领域，经常用到的坐标系进行详细介绍：

（1）地心惯性坐标系

根据物理学定义，惯性系指相对宇宙其