第四章线性系统的根轨迹法4.1根轨迹法的基本概念4.2根轨迹绘制的基本法则4.3广义根轨迹4.4系统根轨迹法分析设计

学习要求重点难点重点是常规根轨迹主要特征及确定法则、广义根轨迹与常规根轨迹的转换，难点是相角条件及其应用、分离点的确定、给定性能要求下系统增益和闭环极点的设置。掌握根轨迹的概念、系统常规根轨迹绘制的基本法则和广义根轨迹的绘制方法，了解应用根轨迹进行系统分析与设计的过程和基本方法。

4.1根轨迹的基本概念一、根轨迹与根轨迹法根轨迹是开环系统某一参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根（闭环极点）在s平面上变化的轨迹根轨迹法基于根