加权观测融合扩展卡尔曼滤波器的优化设计与

全局最优性研究

目录

1.文档概述 3

1.1研究背景与意义 3

1.2国内外研究现状 7

1.3主要研究内容 8

1.4技术路线与创新点 9

2.扩展卡尔曼滤波器基础理论 10

2.1卡尔曼滤波器基本原理 12

2.2扩展卡尔曼滤波器模型 16

2.3误差状态扩展卡尔曼滤波器 18

2.4扩展卡尔曼滤波器性能分析 19

3.加权观测融合扩展卡尔曼滤波器模型构建 21

3.1观测模型优化设计 22

3.1.