稳定性与鲁棒性基础Lecture4,5：线性鲁棒控制系统设计鲁棒稳定性鲁棒性能准则1）从能量角度看||G||∞是有界能量输入下有界能量输出之比的上确界；当输入u(t)是能量有界的干扰时，为降低其响应y(t)，应尽可能的减少||G||∞；若事先给定u到y的增益的期望值γ时，设计指标即为：但实际工程考虑的干扰并非都是能量有界的（如阶跃型干扰）；此定义无法解释H∞设计中的加权函数本质。2）从频率角度看SISO系统中，||G||∞是单位脉冲响应幅值特性的最大值；MIMO系统中，||G||∞是输出频率响应的最大振幅；若干扰d的频率响应为W(s),则H∞问题为