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惯性导航算法及误差分析概述

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TOC\o1-3\h\u14826惯性导航算法及误差分析概述 1

119741.1姿态解算更新 1

39591.2速度解算更新 2

42341.3位置解算更新 3

166541.4误差来源 3

惯性导航算法原理框图如图2-7所示，先对IMU测量的载体的线性加速度和加速度数据进行误差补偿再进行解算；在上一周期解算的姿态基础上进行姿态解算；将此次解算得到的姿态作为本周期的“数学平台”对加速度计进行重力补偿；然后，通过积分计算得到运动速度[50]；最后通过地球的椭球模型计算子午圈和卯酉圈曲率半径等参数；再对速度进行积分