科技学院2021届本科毕业设计（论文）摘要
Abstract
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摘要
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基于Arduino四足仿生机器人设计
摘要
本文设计并实现了一种基于Arduino的四足仿生机器人，旨在提高机器人在复杂环境中的自适应能力与智能化水平。随着机器人技术的飞速发展，四足仿生机器人因其卓越的运动能力和地形适应性，在救援、勘探等领域展现出巨大潜力。本文详细阐述了四足仿生机器人的硬件构成与功能实现过程。
硬件方面，系统以ArduinoNano为核心控制器，集成了超声波避障模块、ESP32-CAM摄像头与WIFI模块、SU-03T语音模块、MPU6050陀螺仪模块及MG90S舵机控制模块。通过合理的电路设计和模块选型，实现了机器人的稳定控制和多样化功能。
软件方面，基于Arduino平台开发了模块化的控制程序，实现了步态规划、避障算法、语音识别处理和无线通信等功能。此外，设计并实现了基于Android的控制APP，提供了直观的用户界面和丰富的控制功能。经过系统集成与优化，四足仿生机器人达到了稳定可靠、功能完善的设计目标，为四足仿生机器人的进一步研究与应用提供了参考。
关键词：四足仿生机器人；Arduino；避障；语音控制；陀螺仪；智能控制
DesignofaquadrupedbionicrobotbasedonArduino
Abstract
ThispaperdesignsandimplementsaquadrupedbionicrobotbasedonArduino,aimingtoimprovetheadaptiveabilityandintelligencelevelofrobotsincomplexenvironments.Withtherapiddevelopmentofrobottechnology,quadrupedbionicrobotshaveshowngreatpotentialinrescue,exploration,andotherfieldsduetotheirexcellentmovementabilityandterrainadaptability.Thispaperelaboratesonthehardwarecompositionandfunctionalrealizationprocessofthequadrupedbionicrobotindetail.
Intermsofhardware,thesystemusestheArduinoNanoasthecorecontroller,integratingultrasonicobstacleavoidancemodules,ESP32-CAMcameraswithWIFImodules,SU-03Tvoicemodules,MPU6050gyroscopemodules,andMG90Sservocontrolmodules.Throughreasonablecircuitdesignandmoduleselection,stablecontrolanddiversifiedfunctionsoftherobotareachieved.
Intermsofsoftware,amodularcontrolprogramisdevelopedbasedontheArduinoplatform,realizingfunctionssuchasgaitplanning,obstacleavoidancealgorithms,speechrecognitionprocessing,andwirelesscommunication.Inaddition,anAndroid-basedcontrolAPPisdesignedandimplemented,providinganintuitiveuserinterfaceandrichcontrolfunctions.Aftersystemintegrationandoptimization,thequadrupedbionicrobothasachievedastable,reliable,andfunctionaldesign