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文档摘要

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;;数学基础;位置的表示;姿态的表示;旋转矩阵的性质;例2.1绕一个轴的旋转;例2.1绕一个轴的旋转;为了完全描述刚体B在空间的位姿(位置和姿态)、通常将物体B与某一坐标系{B}相固接。相对参考系{A}，坐标系{B}的原点位置和坐标轴方位，分别由位置矢量(PositionVector)和旋转矩阵(RotationMatrix)描述。这样，刚体的位姿（位置和姿态）可由坐标系{B}来描述，即

;;平移坐标变换;旋转坐标变换;;例已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合，首先{B}相对于坐标系{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动12单位，并沿{A