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数控机床用机器人的结构设计

摘要

为消除人工换料导致的耗时长、效率低下等不利因素，本课题拟设计一套用于辅助数控铣床完成上下料的工业机器人。为节约成本提高产能，经对比分析后，该机器人采用四自由度圆柱坐标系的结构方案，整机机械结构包括机器人腰部，关节臂1、2，腕部和手部夹具共5部分，此外还包括用于控制伺服电机与电磁阀配套电路控制系统。

关键词：四自由度，工业机器人，结构设计，控制系统

目录

174701.绪论 4TOC\o1-2\h\u

127901.1课题来源 4

323271.2选题背景及其意义 4

159561.3数控机床用机器人的研究现状与发展 5