基本信息

---

下载

文档摘要

---

摘要

室内退化环境主要指在封闭空间中，由于光照不足、纹理单一、遮挡严重以及动态

干扰等因素引起的环境感知信息退化现象。这种环境特性显著降低了视觉、激光以及惯

性测量单元等传感器所采集数据的质量，给室内定位、建图和导航等关键任务带来了严

峻挑战。本文在详细分析室内退化环境的内在机制和表现形式的基础上，探讨了传统

SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，即时定位与建图）算法在此类环境下容

易出现特征提取不足、数据关联不准确以及漂移现象等问题。