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路径规划与导航中的行为树应用

行为树简介

行为树（BehaviorTree,BT）是一种用于游戏AI角色行为决策的结构化方法。它将复杂的AI决策过程分解为一系列模块化的任务，通过树状结构来表示和管理这些任务。行为树的设计目的是为了提供一种更灵活、可维护性和可扩展性更强的AI决策系统。与传统的有限状态机（FSM）相比，行为树能够更自然地处理任务之间的优先级和复杂性，使得AI角色的行为更加多样化和智能化。

行为树的基本组件

在行为树中，主要有以下几种基本组件：

叶子节点（LeafNodes）：执行具体任务的节点。

复合节点（CompositeNode