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文档摘要

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移动机器人避障与分布式协调控制：算法、实践与前沿探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人作为现代智能装备的重要代表，在众多领域展现出巨大的应用潜力。从工业生产中的物料搬运、生产线协作，到物流仓储的货物分拣、库存管理；从医疗护理的辅助服务、药品配送，到日常生活的家庭清洁、安防监控，移动机器人正逐渐融入人们的工作与生活，成为提高效率、降低成本、改善生活质量的得力助手。

在复杂多变的实际应用环境中，移动机器人常常面临各种挑战，其中避障和分布式协调控制是至关重要的两个方面。避障能力是移动机器人安全、稳定运行的基础保障。无论是在狭窄的车间通道、堆满货物的仓库，还是在人员往来