某气动机械手手腕的结构设计计算案例

1.1手腕的自由度

手腕是用来调整机械手的运动方向的,所以该手腕一定要有自己的自由度，使其具备一定程度的独立和自由,使得机械手能够适应各种复杂的运动要求。手腕上自由度的大小如何选择将会直接取决于一个机械手臂的通用性和加工技术的要求，还有零件放置的方向以及定位的精确度。由于本机械手抓取的工件通常都是水平放置的，因此在设计的过程中，给手腕设计一个绕x轴转动的回转气缸，就可以满足要求了。

1.2手腕驱动力矩的计算

1.2.1手腕旋转所需的动作力矩

通过分析可知手腕回转的驱动力需要大于手腕启动时所产生的惯性力矩，而手腕的转动轴跟支撑孔处也有摩擦力，动片与缸径、定