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文档摘要

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某气动机械手手部的结构设计案例

1.1夹持式手部结构

夹持式手部是通过传力机构来带动手部进行工作的，传力机构分为滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等

1.1.1手指的形状和分类

人们常用的夹持式手指的类型有两指式、多指式和双手双指式；按照被夹持工件的部位又可以分为内卡式和外夹式；按照手指仿生运动形式又可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型，其中二支点回转型是最基本的型式。二支点和一支点以及移动型之间是可以相互转换的，当二支点两点间的距离无线缩小直至重合时，就变成了一支点。当二支点手指的长度变得无穷长时，就变成了移动型。回转型相对于移动型来说，结构简单、便于操作，因此应用广泛。而