基于虚拟样机技术的冲压机械手轨迹规划：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业4.0和智能制造快速发展的大环境下，工业自动化已经成为现代制造业进步的关键力量。冲压作为一种重要的金属成型工艺，在汽车、电子、航空航天等众多领域中有着广泛应用。传统的冲压生产过程中，上下料等操作主要依靠人工完成，然而人工操作存在效率低下、精度难以保证、劳动强度大以及安全风险较高等诸多问题。随着人力成本的不断上升和市场对产品质量、生产效率要求的日益提高，冲压生产的自动化升级迫在眉睫。

冲压机械手作为实现冲压生产自动化的核心设备，能够模仿人手的部分动作，按照预设程序自动完成工件的抓取、搬运和操作等任