基于虚拟样机技术的4PUS-1PS并联机器人动力学特性解析与参数优化策略研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着现代工业的飞速发展，机器人技术作为先进制造业的关键支撑，在提高生产效率、保障产品质量、拓展生产领域等方面发挥着至关重要的作用，并联机器人因其独特的结构优势，在众多工业场景中展现出了巨大的应用潜力。4PUS-1PS并联机器人作为一种典型的少自由度并联机器人，具备结构紧凑、刚度高、承载能力强、运动精度高等显著优点，被广泛应用于航空航天、汽车制造、电子装配、精密加工等高端制造业领域。在航空航天领域，其高刚度和高精度特性使其能够胜任航天器零部件的精密装配与检测任务，为航天事业的发展