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文档摘要

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融合多传感器数据的全景环视系统校正与图像拼接方法

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、系统校正理论基础 3

1、传感器标定原理 3

相机内参标定方法 3

鱼眼镜头畸变校正模型 5

2、多传感器时空同步 6

硬件触发同步机制 6

时间戳对齐算法 7

二、数据采集与预处理 8

1、多源数据采集方案 8

相机阵列布置策略 8

激光雷达与相机协同采集 10

2、数据预处理流程 12

图像去噪与增强 12

点云数据滤波处理 12

三、图像拼接算法实现 13

1、特征提取与匹配 13

特征检测算