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多源信息融合小天体探测着陆段自主导航算法

摘要

小天体周围环境复杂多变，存在弱光、逆光等现象，并且未来深空探测任

务越来越错综复杂，安全定点着陆是人类进一步对小天体科学探测的基础，因

此小天体探测器需要更为精确的自主导航能力。基于单一相机的探测器位姿估

计方法易受光照变化干扰，导致位姿解算精度低；激光雷达采集的点云较为稀

疏，且其获取点云的距离有限。针对这一问题，本文主要对基于多源信息融合

实现小天体探测器位姿估计的方法进行了深入研究。

首先，针对惯性导航存在误差累积问