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摘要

现代工业机器人越来越智能化，机器视觉的加入更是扩大了工业机器人在各行各业

的应用范围。机器人能够在工作环境中安全且高效的运动，路径规划是其中关键技术之

一。通过提高规划路径质量、减少规划路径时间，能够提升机器人在工作空间中的效率。

基于机器视觉的机器人运动控制技术也是机器人领域的一大研究热点，但目前大多数研

究集中于机器人对于静态目标物体的操作，机器人对于动态目标的跟踪控制有利于增强

机器人的交互能力。

本文以UR3六轴机械臂为研究对象，针对机械臂的路径规划、机械臂动态目标跟