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STM单片机和步进电机共同控制的三自由度码垛机器人控制系统设计

中文摘要

近几十年来机械臂发展的十分迅速，现已衍生出有各种各样功能的机械臂用于各个领域。特别是在国内人口开始往老龄化方向发展，国内正面临着劳动力短缺等困境，但三自由度机械臂因为其价格相对便宜加上目前国内也掌握了相对成熟的技术，所以在国内乃至全球范围内三自由度的机械臂都有着不错的市场需求。本文设计的正是由STM32单片机和步进电机共同控制的三自由度码垛机器人控制系统设计。

本文设计的机械臂控制系统首先会用对机械臂进行运动学分析，利用限位开关控制机械臂的转动角度从而解决逆运动学方程里面出现的多解，最后利用