四自由度自动螺栓拧紧机器人结构设计

摘要

螺纹连接作为最为普遍一种连接形式，其质量直接影响生产安全及工作性能。目前，我国传统制造企业仍在螺栓拧紧作业中广泛运用人工或电动拧紧工具，这种相对落后的生产方式导致了拧紧力差异大、工人劳动强度高、生产效率不充分以及在高要求下需额外复检等问题。随着信息和通信技术革命的高歌猛进，自动化程度不断提高，机器人取代人工螺栓拧紧工作已是不可逆转的趋势，因其不仅能降低成本、方便员工监管、保障员工安全，还可以确保稳定的产量及高效率。

为此，本文设计了一款四自由度自动螺栓拧紧机器人的结构设计，可以完成日常螺栓拧紧工作。首先，根据螺栓拧紧机器人的工作要求和特点，确定了预紧