PAGE

PAGE5

四自由度scara机器人结构设计

摘要：随着经济社会的发展，知识经济的到来，scara机器人对于快节奏的社会生产极其重要，它适应性好，自动化高并逐步向智能化发展，不仅解放了人的双手还提高了生产力，是未来机械发展不可缺失的一部分。

本文主要介绍的是四自由度scara机器人，包括4个关节结构和4个步进电机，其中腕部设计采用一体化设计，让旋转和平移都可以实现，把工件安装在机架上，并将底盘固定在工作台上，保证工作时的平稳性，在关节处利用控制块来预防关节转角过大，导致工件损失或机器人损害。

Scara平面关节型机器人应用的范围非常广泛，对于各行业都有所帮助，提高生