第2章机电一体化的系统组成 ;2.2伺服与驱动单元 ;2.2.1伺服与驱动单元基础;伺服与驱动单元基本组成;（1）控制元件;（2）驱动元件;（3）伺服元件;（1）按系统输入能源：分为电气、液压和气动三种类型;;;（2）按系统控制方式：分为开环控制系统和闭环控制系统。;闭环控制系统;在工作时应满足如下要求：

（1）精度高

（2）惯量小

（3）稳定性好;（1）技术性能向高精度、高速度、智能化方向发展。

（2）单元规模将向高集成、体积小方向发展。

（3）控制信号将向数字化方向发展。;2.2.2步进电机;1.特点;（3