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某足式移动机器人的结构设计案例概述

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TOC\o1-3\h\u15830某足式移动机器人的结构设计案例概述 1

303711.1足式移动机器人腿部结构设计 1

15681.2足式移动机器人转弯结构设计 1

262201.3足式移动机器人整体结构方案 2

1.1足式移动机器人腿部结构设计

本研究课题中所需要设计的步行机器人腿部行走结构设计的研究重点主要在于腿部行走机构，并且设计使用了互相支撑联动的立体平面六段式连杆机构。由单独一根整体动力杆为来源杠杆进行动力驱动，双腿互相进行联动,控制运行系统也因此得到了极大简化，具