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摘要

下肢负重外骨骼作为一种下肢助力设备近年来发展迅速，并逐渐走向应用。

主动下肢负重外骨骼普遍存在附加质量大、动力不足以及续航短等问题；被动下

肢负重外骨骼关节主要基于被动机械结构，但特定的机械特性无法满足人类个体

间的体态和步态差异，从而造成人机不协调问题；关节阻尼可调的准被动下肢负

重外骨骼有效地平衡了主、被动外骨骼的矛盾，实现了质量轻、能耗低、续航长

等性能，但目前准被动阻尼关节输出力矩范围窄，难以满足单兵负重要求。针对

这一问题，本文设计了一种具有阻尼力矩调节范围大以及断电状态的固有阻尼低