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文档摘要

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第一章绪论

1.1研究背景及意义

计算机视觉是一门研究如何使用计算机处理视觉数据，并进行语义理解的学科。随着传感器硬件

的迭代，采集质量较高的三维数据不再是难题。相较于图像数据，现实场景的三维数字化投影能够为

我们保留更多的现实场景信息，因此在自动驾驶、工程测量、文物保护、增强现实等多种场景中都有

非常重要的应用。三维数据的语义理解的研究逐渐成为计算机视觉中的一项重要课题。

随着计算机硬件设备的发展，以及GPU、TPU等并行运算单元的出现，计算机被赋予了从所未有

的强大计算能

力；此外，大量开源工具包如：pytorch、caffee、tensorflow[1]