电流环设计:上述方程可以进一步转化为拉普拉斯变换形式，即综上可知，电动机的转速可以表示为：根据上面两式可以构造三相永磁同步伺服电动机的动态结构图，如下图所示：电流环的PID控制:根据电压方程的简单类比方法，也可以建立电流环的PID控制策略。定子q轴电流PID调节器的数学方程式为q轴电流PID调节器数学方程式可以转化为电流环的PID控制:其对应的定子q轴电流PID调节器的控制简化框图如下电流环的PID控制:定子d轴电流PID调节器数学方程式为d轴电流PID调节器数学方程式可以转化为电流环的PID控制:其对应的定子d轴电流PID调节器的控制简化框图如下三相永磁同步伺服