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摘要

近年来，仿生机器人的研究取得了显著进展，尤其是在腿足式跳跃机器

人领域。跳跃机器人因其在复杂地形间，如丛林和岩滩中具有出色的运动稳

定性和跳跃能力而备受关注，被广泛应用于丛林探索、城市救援、抗险救灾、

军事侦察和星际探索等多个领域。尽管现有的机器人已经具备了一定的跳跃

性能，但是对腿部结构的研究不够深入，现有研究在能量转换、跳跃敏捷性

和环境适应性等方面仍存在不足。为了理清影响腿足式跳跃机器人运动性能

的因素，建立了一种仿生等效简化关节模型，开展动力学建模分析，引入弹

性驱动方式增加跳跃性能