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题目：轻负荷6关节工业机器人R-T-B轴设计

摘要

实际的生产需求上面，目前能够有效的提高生产效率以及对品质有所提升的途径，最好的是工业机器人，既减轻劳动力又满足实际的工作要求，所以，本课题设计的工业机器人适应在轻型工业。机器人的两大特点，一是机器人在运作时候的工作要求，二是在整体的结构特征有优点。机器人的整体结构尺寸是描绘总体设计的总要组成，在制定工作空间的范围的同时也对机器人在传动系统方面的设计，对每个关节的所需要的电机以及同步带都进行了详细的设计，通过计算选取出电机的型号和同步带的型号。机器人拥有六个自由度，在机器人运动过程的正运动学中建立