基本信息

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文档摘要

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基于运动学的机械臂运动控制：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的浪潮中，机械臂作为一种能够模仿人类手臂运动的自动化设备，已广泛应用于工业、医疗、航空航天等多个领域，成为推动各行业发展的重要力量。在工业制造领域，机械臂能够承担起搬运、焊接、装配等重复性、高强度的工作任务，极大地提高了生产效率，降低了生产成本。例如，在汽车制造生产线上，机械臂可以精确地完成汽车零部件的焊接与装配工作，确保产品质量的稳定性和一致性，同时还能适应长时间、高强度的工作要求，有效提升了汽车生产的整体效率和质量。

在医疗领域，机械臂的应用也为医疗技术的发展带来了新的突破。特别是在手术治疗中