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摘要

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为了适应经济社会发展需求，自动控制领域关注焦点从单体控制逐渐走向多

智能体控制，一致性问题和编队控制在这之中受到了关注和研究，为解决一致性

问题而产生的分布式观测器方法在理论和实际领域都有着广泛的应用。在一致性

问题外，分布式观测器同样也可用于状态估计、编队控制等任务之中。

分布式观测器通过控制律整合智能体的各个部分时依赖通信网络进行信息传

递，因此十分容易遭受攻击。多智能体协作控制需要在保证控制性能的同时针