无迹卡尔曼滤波（UKF）性能剖析及其在组合导航中的创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技快速发展的背景下，导航系统作为众多领域不可或缺的关键技术，正发挥着愈发重要的作用。从航空航天领域的飞行器精准飞行，到航海领域船只的安全航行，再到陆地交通中的车辆导航以及军事领域的精确打击，导航系统的精度与可靠性直接关乎任务的成败和人员、设备的安全。随着应用场景的日益复杂和对导航性能要求的不断提高，如何提升导航系统的精度与可靠性成为了研究的焦点。

组合导航系统应运而生，它通过将多种不同类型的导航设备进行有机结合，充分发挥各设备的优势，弥补单一导航设备的不足，从而显著提升导航系统的整体性能。在众