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机器人辅助上肢康复的结构设计与运动策略探

究

目录

机器人辅助上肢康复的结构设计与运动策略探究(1) 4

1.文档概要 4

1.1研究背景 6

1.2研究意义 8

1.3国内外研究现状 9

1.4研究目标与内容 14

2.机器人辅助康复系统总体构架 16

2.1系统功能需求分析 20

2.2机械结构设计 23

2.2.1框架组成 26

2.2.2关节选型 27

2.2.3驱动装置 28

2.3控制系统设计 31

2.3.1