基于ZMP算法的四足步行机器人步态规划与平衡控制关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为推动各领域进步的重要力量。四足步行机器人作为机器人领域的重要分支，凭借其独特的优势，在工业、医疗、军事、救援等众多领域展现出了广阔的应用前景。

在工业领域，四足步行机器人可用于复杂环境下的巡检与维护工作，如在化工厂、变电站等危险区域，代替人类进行设备检查，能有效降低人力成本和安全风险。以申昊科技的四足机器人为例，其已在变电站、管廊隧道、园区、工厂、安防等场景开展相关巡检试点应用，创新探索巡检巡逻新模式。在医疗领域，四足步行机器人可以协助医护人员进行药品配送、病人