基于声观通的AUV三维编队控制方法的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，对人类社会的可持续发展具有举足轻重的战略意义。然而，由于海洋环境的极端复杂性，如黑暗、高压、低温以及强腐蚀性等，使得人类对海洋的深入探测与开发面临着巨大的挑战。在这样的背景下，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）应运而生，成为了人类探索海洋、开发海洋资源以及进行海洋监测与保护的关键工具。

AUV是一种能够在水下自主航行、执行任务的无人潜水器，它集成了人