胶囊内窥镜机器人微驱动及控制：技术演进、应用实践与挑战分析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代医学的快速发展，对于人体内部疾病的早期精准诊断和有效治疗愈发受到重视。在众多疾病中，消化道疾病的发病率呈现出逐年上升的趋势。根据世界卫生组织（WHO）的相关统计数据，全球每年新增的消化道疾病患者数量高达数千万人，其中包括胃溃疡、十二指肠溃疡、结肠炎、胃癌、肠癌等多种类型。这些疾病严重威胁着人们的健康和生活质量，对社会医疗资源也造成了沉重的负担。传统的消化道检查方法，如胃镜和肠镜，虽然在临床诊断中发挥着重要作用，但存在着明显的局限性。胃镜检查时，需要将一根细长且带有摄像头的管子经口腔插入食管、