自主式水下航行器：模块化建模的深度剖析与智能控制策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，对人类社会的可持续发展具有举足轻重的作用。随着陆地资源的逐渐减少和人类对海洋认知的不断加深，海洋开发已成为全球关注的焦点。在海洋开发的众多技术中，自主式水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主航行、执行各种任务的无人智能装备，发挥着至关重要的作用。

AUV具有自主性、隐蔽性、环境适应性强等显著特点，可以携带多种传感器和任务模块，在不需